第97章 机械臂夹爪抓取
看到机械臂在星辰的指挥下在工作台上飞舞，林涛从旁边零件室里将自己之前制造的一个力反馈夹爪拿了出来。
这个夹爪是一个三指的机械结构，指端包有橡胶，林涛设计三指结构的原因是三点是最基础的稳定结构，可以满足于大部分物品的抓取需求。
先让星辰暂停了测试进程，等机械臂停下来后，林涛将力反馈夹爪安装在机械臂末端，稍加调试确认夹爪可以正常工作后。
林涛将夹爪的操作文档发给星辰。
【林涛：星辰，你熟悉一下夹爪的操作，熟悉了之后，你可以使用夹爪抓取工作台上的这些螺母做物品抓取的测试，我一会再给你拿一些其他易碎物品，继续做测试。】
【星辰：收到，任务开始进行。】
机械臂虽然没有运动，但是机械臂末端的夹爪开始做一些不同程度的张合动作。
经过几次的尝试之后，机械臂末端下探，抓起林涛预先放置好的螺母。
三指夹爪在抓取螺母时，三指几次都不能非常准确的掌握好落点，林涛在一旁的看的很是着急。
夹爪在尝试了几次之后，终于从一个不那么恰当的角度将螺母抓取夹在三指之间，然后机械臂转动将螺母从机械臂的左侧移动到右侧，放置在工作台上。
林涛在电脑上操作暂停了机械臂的执行任务。
【林涛：星辰，夹爪抓取时对于目标物体的位置判断是不是有问题？】
【星辰：当前对于目标的位置判断仅使用工作室角落的摄像头画面进行判断，数据分析较复杂并且存在遮挡，导致刚才抓取的成功率较低。】
【林涛：在夹爪上安装一个微型摄像头是否有助于你对目标物体位置的判断？】
【星辰：除了安置微型摄像头之外，建议同样安置一个激光雷达，有助于判断目标的距离和三维空间构造。】
看到星辰的建议，林涛思考之后觉得很有道理，微型摄像头拍摄的画面仅仅只是二维画面，如果能够结合激光雷达的扫描数据，对目标物品的定位必然会更加精准。
重启机械臂的测试任务，林涛自己则在电脑上打开自己之前设计的夹爪设计图。
林涛决定将微型摄像头安置在夹爪三指中心处，并且会在三个抓指外侧各安置一个激光雷达，三个雷达的作用可以让机械臂围绕目标转动扫描获得目标的数字模型。
这样的设计，夹爪就不仅仅只是一个抓取的末端设计，同样会成为一个具备扫描侦查功能的工具。
设计软件里的夹爪图纸被林涛改的模样大变，以前的设计图就只是一个具备电机驱动的三根抓指机械结构。
随着林涛的改动，三根抓指中心有了一个如同眼睛般的摄像探头，同样三根抓指中间部位变的粗了几分，外侧分别新增了安置激光雷达的槽位。
等新设计完成之后，林涛看着新的设计图，终于有了那么点机械异形的味道了。
等他想要重新审查设计时，王雯却已经站在了工作室门外敲门说道：
“我的大科学家，你今晚是要住在工作室了吗？这眼看都11点了。”
林涛停下手上的动作，看到电脑上的时间已经走到了23:06，林涛伸直上身放松身体，对王雯尴尬笑了笑说道：
“不好意思，一时投入进去就忘了时间，不干了不干了，走，上楼去。”
王雯看着林涛工作室里摆放的各种零件和器械，她也看不懂，只是判断出桌子上那个一直在动的机械臂就是林涛在忙着研究的事情吧。
她看着机械臂将一个螺母抓起来转移一段距离再放下，不停的重复着这些动作，这样的场景她只在新闻里看到过。
“你做的这个东西看着挺厉害啊，但它怎么帮我工作？”
林涛走到她身边，指着机械臂介绍道：
“如果再给它装上轮子呢，让它具备爬楼的能力，在家里帮忙跑腿拿个东西还是很容易的吧，甚至帮你沏茶也不是不可以。”
听到可以沏茶，王雯脸上的惊讶再也收不住。
“据我了解，机械臂好像只能按照预设的行为逻辑执行，没有你描述的那么智能吧。”
林涛并不打算向王雯做解释，星辰的存在现在可不能被除他以外的人知道。
林涛神秘一笑说道：
“我会多设置几种行为模式，到时候切换不就好了。”
林涛两人走上一楼，他还要送王雯回家去，虽然对方还没有在这边过夜，可是林涛知道王雯已经把这里当作她的另外一个家，白天会愿意花更多的时间待在这里。
送王雯回到家里，王雯父亲穿好睡衣坐在客厅看书，神情投入。
“王叔，您还不休息啊？”
王父抬头看了他一眼，将书本里正阅读的页脚向内折了一后放下。
“你小子倒是够可以哦，我刚才给雯雯打电话，听她说你还在工作，对工作倒是够投入的。”
林涛尴尬摸了摸头，这老头不会是在责怪自己冷落了他女儿吧。
王雯此时却从洗手间走了出来，手里还抓着牙刷。
“爸，你还不知道吧，这家伙有些方面跟你可真是像，投入工作之后，直接物我两忘。”
王雯父亲听了女儿的解释，他一时也不知道该怎么说林涛了，毕竟按照王雯的逻辑自己批评林涛的话不就是在批评自己？
“行吧，你叔我的人生经验告诉我，工作是很重要，但家庭更重要，你小子要记住了。”
林涛坐在旁边点头应是，对方话语中的嘱咐，林涛能感受到里面的感情，想来他对曾经王雯母亲的事情还是没有释怀。
“叔，你说的对，我现在基本都在家里的工作室里做事情，这样也方便照顾家里。”
看到王雯进入到洗手间去刷牙了，王雯父亲继续对林涛说：
“今天我听去你们单位考察的人说了，你们星辰科技的实力让他们觉得大开眼界，回来后评价很高，尤其是领队的汪一铁回来后，就立马提出要尽快推进落实合作项目。”
听到王父的这段话，林涛相当自得，王父看着林涛脸上略显得意的笑容继续说道：
“既然你公司这么大的能耐，以后要继续努力，多多为国家做贡献呀，我这年纪不小了，以后的社会责任还是需要你们年轻人来肩负。”
收起脸上的笑容，林涛点头说道：
“王叔你说的太严肃了，我看你现在这精力比一些年轻人都要好，我还指着您以后给我指路呢，这次没有你，我公司怎么可能这么容易的和军方搭上话呢，我这小树长的再怎么青翠，这个时候还是需像你这样的大树遮挡风雨呢。”
王父看着林涛说的诚恳谦虚，回声说道：
“继续努力吧，我们也就还能撑一些年，以后还得看你们。”
“嗯呢，好了，王叔，你早点休息吧，我该回去了，就不打扰你们了。”
王雯父亲没有起身，只是摆了摆手就算应了下来，看着林涛给王雯打了招呼就出门了。
在他看来，林涛对于自己和王雯的尊重，让他感觉挺好，一个知进退的年轻人就是他对林涛的认识。
从王雯家里出来，林涛打开手机微信朋友圈，傍晚时自己发的朋友圈，收到了很多的评论。
【李雷：好你个小林子，你现在是要上天吗？现在做的这些东西兄弟已经看不懂了啊！】
【林淼：林涛，这东西我看不懂啊！你是不是忘了自己还有一个妹妹？再过两个月就我生日了，希望你识时务。】
【印普：机械臂的稳定性比我前几天去杭城展会看到的还要优秀，林总，你收收神通吧！】
【郑东：星辰科技还能追上你这个老板的步伐吗？】
【常欣兵：来工业大学读博吧，我给校领导提神情。】
【丁三石：林总，和你相比，我觉得我做的事情和养猪没什么差别。】
......
朋友们的评论让林涛觉得很受用，这一波彩虹屁让林涛很开心。
林涛没有逐一回复，统一做了回复。
【林涛：同志们，科学的星辰大海等着你我去探索！前进！】
回到家里，林涛没有再去工作室，洗漱之后就开开心心的去休息了，今天是收获的一天，已经很满足了，明天再继续努力。
在林涛享受睡眠时，他并不知道，自己的大学室友李雷将他朋友圈的视频分享到了同学群里。
当林涛以前的大学同学们得知这个机械臂是林涛开发的，纷纷表示不可理解，同样是一个班级的大学生，像机械臂这种好些人都没有听说过的高科技，林涛都已经可以开发了，说好的地质学勘探有美好的未来呢？
随着大家讨论的愈热烈，然后视频的传播范围就越广了，从班级到学校，好些人都知道了自己一个校友竟开发出如此高科技的设备。
直到有人将此视频发到了网上，事情慢慢变的不简单了。
第二天，当林涛从睡眠中醒来，昨晚的高质量睡眠让他早晨醒来时感觉身体精力十足，稍加洗漱后，林涛去厨房自己做了煎蛋煮了点白粥，拿出之前从家里带来的腌菜，一顿可口的早餐就完成了。
吃过早饭，林涛换了衣服直接钻进了工作室。
昨天新完成的夹爪设计他还需要再验证下，调整抓指的姿态确认设计没有问题后，林涛将新的设计图导入打印机软件打印新的零件。
在零件打印的过程中，林涛重新检查了夹爪的控制算法，新的控制算法需要结合摄像头和激光雷达的数据，对目标位置进行精确定位，所以在算法控制程序上也需要做一些改动。
中午，林涛没有出工作室，直接打电话在小区外的饭馆订了外卖让送进来，随意吃了点之后就又钻进工作室。
等到下午，算法改进完成，零件也已经全部打印处理完毕。
暂停机械臂的测试流程，将夹爪从机械臂上拆卸下来，他要更换新打印的零件组装新的夹爪。
微型摄像头还有激光雷达林涛工作室是有储备的，先将雷达安装在三根抓指上，再将摄像头安装在夹爪主体上，连接线路，新的夹爪在林涛手里慢慢组装完成。
林涛先连接在笔记本上测试夹爪的算法程序，在命令行中输入指令操作抓指收紧，操作三根抓指模拟抓取的动作，检测摄像头和激光雷达的探测数据。
林涛下午在修改夹爪控制算法时有借鉴之前扫地机器人的环境探测算法，两者有相似之处，都是结合摄像头和雷达扫描数据构建环境模型，所以在做算法改动时并没有花多少时间。
算法程序会在扫描时建立目标物体的数字模型，也会输出夹爪与目标物体的相对位置差异，为夹爪后续的抓取和规避动作提供数据判断依据。
做了几次的调整，对新的零件进行了一些打磨修改，林涛确定新的夹爪已经满足了自己的需求。
重新将夹爪安装在机械臂上，林涛将夹爪新的技术文档同步给人工智能星辰，让星辰重新启动抓取动作测试流程。
这次林涛没有选择螺母作为抓取目标，他更换了一个500ml装的空水瓶作为目标。
夹爪在星辰的操作下开始转动、扣合，相较于前一个版本的夹爪，当前版本的夹爪复杂了许多，星辰不仅要控制夹爪的动作，还要处理夹爪探测设备采集到的环境数据。
星辰先是控制夹爪在水瓶四周环绕了一圈，林涛看到笔记本上的模拟软件中显示出了水瓶的数字模拟模型，水瓶的形状还有瓶盖部分的凸起在模拟图像中非常清晰的显示出来。
等到水瓶的模型扫描结束，林涛看到机械臂在星辰的操作下开始尝试抓取水瓶，
机械臂第一次抓取的位置是在瓶盖处，三根抓指扣住了瓶盖，随着机械臂上升，瓶盖一侧也随之抬起，但是当机械臂抬起到一定程度后，水瓶却从夹爪中掉了出来。
显然，第一次抓取失败。
星辰开始第二次抓取尝试，重新扫描确认水瓶与夹爪的距离后，星辰第二次的抓取位置在水瓶中部，这一次夹爪紧紧扣住了水瓶，稳稳的抓起了水瓶。
只不过当机械臂转移到另一侧，要放置水瓶时，因为放置的角度问题，水瓶在被松开的瞬间直接就倒在了工作台上。
一旁的林涛自然发现了这个问题，在抓取时目标物体状态稳定，但是在放置时如果没有安置好角度，目标物体肯定会发生倾倒或滚动。
好在林涛在设计夹爪时，给夹爪添加了180度的旋转自由度，让夹爪可以配合机械臂调整物体的放置角度。
但是如何判断物体合适的放置角度，这个暂时看来只能靠星辰自己去判断。
【林涛：目标物体的放置角度你是否能够自己判断？】
【星辰：需要大量数据作为判断依据才能够准确判断。】
【林涛：明白了，我会给你摆放多个物品方便你测试，然后你是否可以从视频中识别学习不同物品的放置角度。】
【星辰：明白。】
林涛从零件室里拿出一些小型的零件放置在机械臂旁边，用手指着给星辰示意。
【星辰：收到。】
林涛自然明白人来在放置物品时，会考虑物品的形状、用途、质量分布等很多因素，但是这些因素暂时没有一个好的量化分析逻辑，所以现在只能利用星辰的数据分析总结能力，让她自己去判断物品的放置角度。
这时，林涛的手机响起，拿过手机一看是李雷的电话。
林涛心想这小子有什么事给自己电话。
“怎么了？雷子。”
电话那头的李雷声音有点迟疑，慢慢说道：
“小林子，有个事情我得跟你说下，我也不知道是好是坏。”
“直接说，多大点事，大大方方的。”
“我昨晚将你朋友圈机械臂的视频分享给同学们看了之后，今天这个视频在网上传播开了，现在视频火了！我就担心会对你造成影响。”