第96章 机械臂运行正常
林涛两人在办公室里聊地在兴头上时，郑东敲门走了进来。
“林总，接入方案已经大致确认了，双方都能接受，我拿过来让你俩过目下。”
林涛看过郑东递过来的技术接入方案，就像林涛预料的一样，军方代表希望星辰公司可以在将部署的代码包和基础数据库提供给他们。
基础数据库这个倒不重要，提供此数据库的目的是为了能够让算法程序可以具备基础的图像识别判断依据，军方后续的使用可以使用自有数据进行特定方向用途的训练。
对方案没有疑惑的林涛，将方案递给汪一铁让他查看。
汪一铁自己拿过文件翻看两眼之后就放在了桌上，自己带过来的技术人员认为方案没有问题，那他对于这个方案就没有什么疑问。
“林总，既然方案确定了，那么项目推进的流程就需要尽快确定。”
看来汪一铁确实是着急的，林涛爽快的说道：
“汪少校，你们军方和外部合作的时候，肯定会有审查的流程吧，我个人建议在审查结束后，我们双方就可以签署合作协议了，那时我们会将完整的部署包提供给你们的。”
汪一铁点了点头，审查这个环节肯定是躲不过去的，他提起流程的事情就是想问下林涛的意见，没想到林涛倒是挺直接的，在项目流程上简化到这个地步。
“那行，这样挺好，我们回去后就会发起审查流程，到时候还要你们星辰科技多配合。”
“好说好说。”
汪一铁站起身对林涛说：
“今天的事情就这样了，谈的差不多了，我先回去跟领导汇报，麻烦郑总将你刚才的介绍素材给拷贝我一份。”
郑东此时已经适应了和汪一铁这些人打交道，大家都是正常的技术人而已，他们身上那层军方人士的光环也只是一个职业，现在看来反而更专业好交流。
“好的，我这就过去给你准备资料。”
说完这些郑东就往门外走去。
汪一铁这时伸手开口说道：
“下次再见了，林总。”
等林涛和汪一铁走到办公区，郑东已经将完整的资料拷贝好交给了毕文卫，也就是汪一铁所带的技术人员之一，他们此时正向林涛两人走来。
“汪少校，等你那边的好消息了。”
汪一铁笑了笑带着自己的人就进了电梯，他对于今天的收获很满意，打算回去和领导好好料一聊，民营企业的技术实力还是要多多重视。
林涛返身回到办公室的时候，郑东已经在门口等着他了，看到林涛过来，他直接开口问道：
“林涛，部署包的事情我一个人可解决不来，核心算法我都没接触过，所以你打算怎么处理这个事情？”
林涛带着对方走进办公室，他自己去收拾刚才汪一铁用过的茶具。
“你接下来只需要负责数据库的拷贝，部署包的事情我来处理，哦，对了，你还需要准备一个测试环境，等部署包完成后，需要你的团队做测试，然后将问题反馈给我，我再做调试。”
郑东明白了自己的任务，林涛说的确实简单，但他还是有点担心的问道：
“你一个人能够及时完成部署包的开发吗？虽然都是已有的代码，可仅仅加密和脱敏就是一个很大的项目了。”
林涛笑了笑，毫不在意，脸上并没有一丝压力。
“你放心吧，这点事情我有把握的，肯定会尽快将部署包给你的，倒是你要早点将测试环境准备好。”
郑东看林涛一脸的自信，想说什么却又想起对方的技术实力，自己好像也没有什么底气怀疑对方，他决定先看看林涛接下来的进度再做应对，最多让自己团队的组员们先停下手里的工作，优先处理军方这个项目。
郑东出门后，林涛坐回自己的办公桌前，在电脑上和人工智能星辰交流起部署包的事情。
【林涛：星辰，将图像识别的服务剥离出来需要多久？】
【星辰：在保证代码算法加密还有脱敏的前提下，23小时左右就可以完成。】
不愧是人工智能，星辰从来不会让自己失望。
【林涛：oK，那么单独剥离出一份图像识别服务，不暴露你的存在，只保留图像识别的部分。】
【星辰：收到，对应任务已经建立，开始执行。】
林涛看着命令行里星辰的运行日志开始高频次的滚动，想来在处理图像识别核心分析算法时，星辰也是需要大量算力和时间才是能够完成吧。
此部分相当于是将星辰自己之前的决策逻辑代码化实现，中间的逻辑分析和实现都相当复杂，人工智能自己将自己的决策逻辑具现，这也是林涛的一次尝试。
在确认技术侧的事情已经开始准备之后，林涛给吕青发消息，让对方做好准备应对军方的审查。
实际上星辰科技在未来一段时间本来就要接受有关部门的一次审查，审查的原因是因为星辰科技已经申请了超级计算机配置的资格，在公司的新驻地没有准备好之前，林涛认为这些耗时耗力的流程性审批最好可以提早开始。
星辰科技已经与产业园那边沟通达成协议，总共购买三栋独栋房产，平均建筑面积都在3000平米左右。
到时候里面的一栋楼是专门服务于超级计算机和星辰，独立于公司其他团队。
林涛已经交代专门的人士去做具体的沟通事宜，并且去处理室内装修的事情。
公司的事情处理完成后，林涛自己还有算法开发工作要做，机械臂的双电机驱动控制算法还需要开发。
办公室里，相较于商务接待，在算法开发领域，林涛更擅长，坐在电脑面前，对着编辑器，林涛回顾起之前的开发逻辑，手指轻快的在键盘上开始舞动。
双电机驱动的控制算法需要控制协调两个电机的输出动能，完成减速器内消隙的目的。
林涛脑海里已经完成了算法的设计，他的开发过程只是将这些设计转化为代码输出在编辑框里，一个人的办公室里，只能听到键盘敲击的声响。
下午5点多，林涛看着屏幕上的控制算法程序，核心程序已经完成，其他的内容就需要搭配机械臂进行测试之后，进行参数设置调试。
看到时间也差不多了，和吕青、郑东他们确认没有其他问题需要他参与，林涛起身背上电脑包就下楼回家了。
等林涛到家之后，王雯已经在厨房里准备晚饭，她做饭时喜欢在旁边放个音箱，边听音乐边做饭。
没有去厨房里帮忙，林涛打过招呼后直接钻进了工作室。
给算法控制程序设置了一个初始参数后，他操作加载开发完成的算法，控制机械臂运行。
当指令输入执行，电机低微的运行声音响起，机械臂慢慢转动。
可实际的表现并没有像林涛预期的那样颤动消失，颤动反而加剧了。
看来还是参数设置有误，双电机驱动的目标没有达到，反而因为增加变量引起了更大的颤动。
林涛暂停机械臂的运动进程，重新调低参数后，开始新一轮的测试。
等到王雯在楼梯口喊林涛吃饭时，林涛工作台上的机械臂正要进行新的一次测试运行。
林涛已经测试过十几个不同的参数，将参数锁定在了一个极小的范围内。
当前设定的参数正式他认为的最优解，接下来就是观察机械臂实际运行效果的时候了，林涛屏住呼吸静静看着机械臂运行。
机械臂当前运行任务是一个前伸后再向下的动作。
只见机械臂末端缓缓向前移动，运动过程丝滑，充满了机械科技的美感，当到达预设前伸极限后，机械臂末端转动朝下，机械臂的中间关节开始折叠，机械臂末端慢慢向下探去，直到停在一个距离桌面有10cm的位置。
当机械臂停止运行后，林涛这才长长出了一口气，机械臂运行的整个过程没有颤动，位移状态稳定，符合自己的预期。
听到王雯的喊吃饭的声音，林涛走到工作室门口向上喊道：
“雯雯，等我几分钟，我这边处理完就上去。”
重新回到工作台前，林涛将之前用作测试的一套机械臂运动指令批量执行。
然后他就看到工作台上的机械臂开始连续运动，每一个动作都做的相当丝滑，无论是运行速度还是定点暂停都没有肉眼可见的颤动。
看着眼前这个有点丑陋的试验性机械臂，林涛内心的成就感一波一波的涌了上来，自己的项目终于试验完成了。
林涛在电脑上操作指挥机械臂继续做动作，同时拿起桌上的手机，打开拍摄功能开始记录。
一个30s的视频拍摄完成后，林涛打开微信将此视频发送给了常欣兵。
【林涛：[文件]】
【林涛：教授，我完成了！真是美的一塌糊涂的机械啊！】
发送完消息之后，林涛用手机继续拍了几张照片。
打开朋友圈，林涛将这些视频和图片附上之后，发了一条朋友圈。
在这个成就的时刻，他终于忍不住要去和其他人分享。
【个人的第一个机电项目完成了！机械未来！冲冲冲！血肉哭弱！机械飞升！】
当点击发送之后，林涛的情绪终于缓缓平复，这种经历长时间尝试努力，最终达成目标的快感他很喜欢，这是对自己的肯定，也是对付出的肯定。
林涛在电脑上给星辰发消息。
【林涛：星辰，继续使用指令测试机械臂的稳定性和精度，运行日志记录下来，主要记录异常日志，我后面查看。】
【星辰：收到，测试任务开始执行。】
林涛看着机械臂在星辰的指挥下，开始做一些随机的动作后，他脸上带着得意的笑容，向楼上走去，王雯已经喊他吃饭喊了几次了，说好的几分钟自然早超时了。
王雯依在楼梯口看着林涛走了上来，林涛脸上眉眼上翘，嘴角也一直咧开，明显有什么好事发生。
她本来还要故作生气，用林涛拖延吃饭的事情批评他一下，现在看来是不行了。
“怎么了？工作有成果了？饭都顾不上吃了。”
林涛看到王雯围着小熊围裙站在楼梯口等自己，他几个跨步走到对方身边，直接一把抱起王雯转了好几圈。
王雯被这一抱有吓到，在转圈时嘴里一更是直呀呀呀的叫着。
等到双脚重新落地，因为紧张气血上涌的她推开林涛问道：
“有事说事，让你晃了几圈，我都有点晕了。”
林涛赶紧扶着王雯笑着说：
“还记得我之前说的机械臂项目吗？我终于完成了！以后我给多家里配置几个机械臂，就能帮助我们工作了。”
王雯看着林涛因为激动圆睁的双眼，还有脸上焕发着的红光，这真的是一个热爱技术的人呀。
“行呀，等你给家里配置好了，我再验证下你说的机械臂是否好用。”
林涛这时也看到饭桌上的饭菜，菜碟被王雯用碗扣着防止饭菜凉了，他立马自觉地走向洗手间去洗漱。
“放心吧，到时候让你感受下机械未来的魅力！”
林涛从洗手间走出来，两人坐回饭桌前，开始吃饭。
忙碌了一天，当林涛吃到第一口菜时，就控制不住自己的吃饭速度了，碗里的米饭被快速的往嘴里扒，没几分钟一碗饭就被他干的干干净净。
“雯雯，今天这几个菜炒的水平明显进步！”
王雯接过林涛的碗去给他添饭，同时对林涛说：
“你呀，最近饭量可是更大了。”
两人吃完饭，林涛收拾完碗筷就又钻进了工作室，王雯看着他工作这么投入，没有黏着他，自己在客厅里看电视休息。
常欣兵的回复消息是在晚上发过来的。
【常欣兵：你这么快把项目完成了，我感觉自己没怎么参与啊！】
【常欣兵：从视频看来机械臂运行很稳定，新的驱动方式对于减速器内部消隙是有效的，你继续测试一段时间，然后拿到学校咱两再确认下。】
林涛看到常欣兵最后还给自己发了几个连续的大拇指点赞表情。
【林涛：还得感谢你呢，我这边还在进行测试，过两天再去学校找教授你。】
在回复常欣兵消息时，林涛正在笔记本上查看之前记录的机械臂运行日志。
机械臂在星辰的指挥下，运行了两个多小时，林涛筛查日志时，并没有异常状况发生。
看到没有任何异常问题发生，林涛决定开始制作纯金属材质的机械臂，也就是进入正式型号的制作。
林涛通过邮件联系之前自己找的金属零件加工商，将自己设计的机械臂金属件图纸发送给对方，让对方帮自己制作金属件，并留下了自己的联系方式。
现在时间已晚，明天对方就应该会联系自己，到时候再具体沟通即可。
林涛这次打算先订购一套金属件就好，原因是当前的机械臂设计不够美观，且属于是原型机，并没有完美适配场景需求。
全金属材质的机械臂组装验证完成后，林涛才计划进入高适应性机械臂的设计工作。