第109章 大型双尾无人机难产
清晨，林涛刷牙洗漱完，给自己的背包里塞了几条内裤和短袖，将背包挂在肩膀就直奔王雯家过去。
早饭王雯熬的粥，每人配上凉菜还有水煮蛋，营养均衡，在林涛吃早饭的时候，王雯检查了林涛的背包，看到里面都是衣服，就又从家里翻出一些洗漱用品塞进了林涛包里。
昨晚吃的有点多，王一同早晨没有吃几口就饱了，坐在一旁等林涛喝完粥。
“好了，走吧，早点过去，希望你能早点解决问题。”
林涛喝了杯水，和王雯拥抱道别，跟在王一同身后走出了屋门。
林涛之前见过的那个司机已经将车停在了门外，站在旁边等候两人了。
王一同指了指林涛说道：
“小唐，这是林涛，今天跟我一块去单位。”
唤做小唐的年轻精干青年声音洪亮。
“林先生好。”
林涛礼貌的回应了对方。
“你好。”
上车后，林涛和王一同坐在后排，放下车窗向跟随两人走早门口的王雯招手再见，能看出王雯有点不舍。
小唐作为王一同的专职司机，开车很平稳，一路上无论是加速还是刹车乘客感受都很轻微。
在车上，王一同对林涛叮嘱道：
“你这次过去，可就要说到坐到，这个项目很关键，也很着急，除了你，还有其他团队在努力解决这个问题，我当然期望你能完成这个任务，毕竟你可是我找的外援，别给你王叔丢脸。”
林涛本来在看窗外上班赶路的行人，听见他说话后，转头沉稳地回复说：
“王叔，放心吧，不可能给你丢人的，你帮助我那么多，如果我掉链子了，我都觉得没面子。”
“那就好，一会就到。”
确实如王一同所说，林涛神游天外没一会，小唐就将车开进了一个挂着白底黑字木牌的大院。
等车停稳，林涛和王一同两人从车上下来，林涛还没来得及询问王一同接下来该往哪走呢。
从旁边经过的一个穿着工作服的年轻男子本来行色匆匆，看到王一同后，连忙问候道：
“王所长，早上好。”
林涛看到王一同只是点了点头就回应了对方。
王所长？看来自己这老丈人身份不低啊，刚才自己进来的时候，看到牌子上可写的是研究所，研究所前面是几个数字汉字看起来就不简单。
虽然对军工方面的单位性质不怎么了解，但是这种几几几研究所的，林涛知却道都不简单，历史渊源深厚，而且现在还能继续隶属于空军装备部，只能证明研究所是核心部门。
“王所长！请吩咐！林涛前来报道！”
林涛走到王一同身边，挺胸收腹，声音洪亮。
王一同被林涛这一声给惊到，等林涛说完后，这才没好气的说道：
“滚！少跟我来这套，跟上。”
林涛自动忽略了老王的第一个字，挺直身体跟在王一同身后。
看老王行走的方向是不远处那栋办公楼，林涛边走边四处张望，以前这种和军队有关的地方，他也没机会进来过，总觉得里面有什么国家机密，现在走在里面，好像也没有差异，一栋栋不高的办公楼林立四周，和一般的厂区没有什么差异。
还没等他研究明白，王一同带他走进到了办公楼门口，在门口给林涛登记好之后，王一同带着林涛乘坐电梯上了8楼。
走到一个门口标记有项目二组的办公室门口，王一同直接推开房间门带着林涛走了进去。
办公室里和一般的企业办公室一样，摆放了好几张办公桌，只是房间里的空气浑浊，烟雾缭绕的，明显有人在房间里刚抽过烟，这从桌子上烟灰缸里塞满的烟头就能看出来。
林涛刚进房间就咳咳了几声，将背后的办公室门打开让透气。
王一同好似已经习惯了这种环境，没有什么反应，拍了拍旁边一个戴着眼镜的工装中年人的肩膀。
“张组长，给你介绍一个人。”
林涛看着这个张组长稀疏的头发都结成一缕一缕的了，与发间漏出的头皮配合映出发丝上一片片的头屑，而且眼镜后的双眼布满血丝，黑眼圈很重，一副睡眠严重不足的社畜码农模样。
张组长表情有点发愣，看到王一同后忙站起身来，可能因为起的猛了或是久坐腿麻了，第一时间起身的时候，身形有些踉跄。
“王所长，大家一直在想办法修复bUG，但我们还需要时间。”
王一同摆摆手说道：
“知道你们不容易，这不给你们找了一个外援，来，林涛，认识下，项目负责算法控制系统的张鹏张组长。”
林涛上前握住对方的手说道：
“张组长好，我是林涛。”
王一同继续说道：
“林涛，星辰科技公司总裁，也是他们公司的核心开发人员，在算法编程领域有些实力，他给我承诺有能力帮助项目解决问题，你们组现在这个状态，是否能够如期修复bUG，你们自己都打了一个问好，所以我找了他过来，你们组分一个人出来配合他工作。”
张鹏还没完全消化王一同说的内容，办公室角落里一个有些疲惫的年轻声音响起。
“林总？！”
几人转头看向声音发出来的角落。
“毕...?”
年轻人走到林涛旁边自我介绍道：
“毕文卫，之前有幸跟随汪一铁少校去星辰科技做过交流访问。”
林涛恍然大悟道：
“哦，对，抱歉，刚才没能想起你的全名。”
“没事没事，张组长，星辰科技的技术实力我确信是能够帮助到我们的，正在审核的图像识别服务部署包就是他们的技术，你之前也看到过的。”
张鹏本来对林涛这个年轻人是质疑的，这个小年轻能帮到自己组解决问题？他们昨天评估后起码得两周时间才能完全修复。
现在听了毕文卫的介绍，他回想起前几天自己看到部署包代码时，被代码里的各种算法逻辑所惊艳，当时还在感叹如果能与程序的开发者交流学习下该多好。
现在开发者来到了自己面前，可刚才他自己还在质疑林涛，快速调整下情绪，张鹏热情的对林涛说：
“欢迎林总，有你加入进来，肯定能帮到我们，我们组熬了个通宵，进度迟缓啊。”
王一同听了几人谈话的内容，也放下心来，看来自己带林涛过来的决定是明智的。
“好了，张组长，我看就让小毕协助林涛吧，先带林涛去办理相关手续，这样他才有权限参与到项目中来。”
张鹏连连点头。
“对，小毕，接下来你就协助林总，先跟随王所长把林总的申请办了。”
毕文卫很乐意能和林涛一块办公，自己昨晚苦思冥想，整宿就写了几十行代码，一点问题没解决，现在林涛在旁边，他可得多请教下。
“明白！”
向张鹏告辞，王一同带着两人往保密科和安全科所在的楼层走去。
花了两个小时，林涛的所有手续才办理齐全，这还是因为之前图像识别技术项目合作已经做过针对星辰科技和林涛本人的背景审核工作，不然不可能这么快。
同样基于保密原则，林涛的电子设备也被暂时扣留在了保密科，对于这个状况，林涛之前就有心理准备，所以非常顺从的将手机上交。
将这些事情处理完成后，王一同就将林涛完全委托给了毕文卫，让对方处理林涛的工作、饮食、以及接下里几天的住宿问题，他作为所长还有不少事情要处理。
研究所单位性质决定，在项目紧急时，军人和员工经常会加班执勤，所以在所内设有食堂和寝室，方便执勤人员休息。
办好了权限的事情，林涛对毕文卫说：
“咱们直接进入项目吧，问题早点解决了最好，我只有三天的时间，4号公司还有事情需要处理。”
毕文卫点头后，好奇问道：
“林总，以前接触过军方的项目没？”
林涛摇摇头。
毕文卫嘿嘿一笑，拉着林涛就往电梯走去。
“走，既然手续办完了，先带你去看一下无人机，让你对项目有点小小的认识。”
听到要去看真机，林涛的情绪一下子就被调动起来，兴奋和好奇涌上心头，大部分男孩子小时候都有过军用飞机模型的小玩具，小卖部里几毛钱的零食中都带着小小的手工模型，林涛小时候还收集过不少。
毕文卫带着林涛下楼，穿行了十来分钟后，走进了一处大型的厂房，里面正有不少工人对着一款双尾的飞机进行检查。
林涛看到无人机的第一反应就是大、帅，这是一款大型螺旋无人机，采用了较为独特的气动布局设计，气动布局采用大展弦上单翼，双尾撑延伸双垂尾设计。
毕文卫刚要介绍，转头看到林涛眼神里的激动，对方站在原地，嘴巴微张，想来是被惊艳到了，看到林涛这种表现，作为此项目的开发人员，他与有荣焉的说道：
“林总，它是不是很美？力量感十足？”
“美！这简直是艺术品！想到我要参与到它核心算法的开发，我就兴奋！”
“哈哈哈哈，林总，你平复下情绪，我先给你介绍下他的外形和动力系统，让你对咱们在做的算法功能有个大概的了解。
“无人机总翼展为20米，长度为10米，高度为3.3米，设计最大起飞重量达3.2吨，有效载荷超过1.5吨，设计最大升限9500米，设计巡航速度大于300公里\/小时，最大航时35小时，最大爬升率超过10米\/秒，这个项目如果验收通过，将在勘探、救灾、运输领域发挥重要作用，当然也包括军事！。”
听着毕文卫的介绍，林涛自己绕着无人机慢慢转了一圈，仔细观察动力部分和外形的设计。
等毕文卫介绍完了，林涛感叹道：
“牛的，我可以想象当它飞行在天空的时候，携带的载荷将给敌人造成多么巨大的伤害和心理负担。”
毕文卫骄傲的附和道：
“研究所两年的努力必然不同凡响，此款无人机样机有3架，看到那边损坏的那架了吗？那就是昨天演示失败的结果。”
林涛顺着毕文卫手指的方向，看到了一堆机械碎片，这些碎皮被人工分拣摆放，上面还有烧蚀的痕迹，看来昨天的演示过程很危险。
介绍结束后，毕文卫对林涛说：
“看过无人机，我们该回去了解项目的算法部分了，咱先回项目二组，所有的资料都在那边。”
两人重新回到办公室，张鹏看到两人回来。
“手续办完了？”
毕文卫点头说道：
“是的，林总想尽快进入项目。”
“好，那就辛苦林总了。”
林涛笑着说道：
“张组长，不必林总林总的，又不是在公司，你称呼我林涛就好。”
张鹏哈哈一笑，对林涛说道：
“好，那我就不客气了，文卫，你带着林涛先去熟悉项目，然后再解释下昨天的bUG，我就不占用你们的时间了，项目紧急，大家都不轻松，现在是在和时间赛跑。”
毕文卫点了点头，带着林涛到自己工位，将旁边空着的桌子收拾干净后给林涛办公桌。
“林涛，保密原因，这里的材料都不能带出去，拷贝更是不可能了，你需要使用单位的电脑办公。”
说着毕文卫从旁边的设备架上拿了一台笔记本递给林涛。
林涛接过笔记本放在桌子上开机。
等林涛电脑开机后，毕文卫将电脑上的资料发送给林涛，并将一沓纸递给林涛。
“这是项目的所有资料，你先熟悉下，我自己也需要整体审视下项目，然后给你再做介绍。”
“好的，我先看看。”
林涛坐在位置上，先翻看手上的资料。
花费了半个多小事，林涛将手头的资料大致翻看了一遍。
这些资料很明显不是全部，只有自己有权限查看的飞控算法部分，里面的内容只是简单的提到了无人机的部分信息。
资料的前面部分介绍了无人机的整体造型，还有动力系统，并介绍了算法对动力系统控制的整体架构和流程。
林涛首先关注的是飞控系统的设计，包括飞机上各种类型的传感器。
陀螺仪、气压计、电子罗盘、GpS、角速度传感器、姿态传感器等等。
这些传感器收集的数据作为姿态控制算法的计算原料数据。
林涛之前没有了解过这部分，而且无人机的传感器数据比自己的机械臂上的传感器设计更复杂，这一部分林涛看过后，表示很有兴趣。
而姿态控制算法的架构设计，林涛仔细研究了一会，大概明白了整体的设计思路，并不复杂，当然算法最复杂的不是架构，最复杂的是底层实现部分，如何高效且快速地利用收集到传感器数据，进而计算出新的动力系统控制变量，这才是关键的部分。
在林涛准备详细研究算法实现的时候，毕文卫转过身来对林涛说：
“好了，我给你介绍下这部分的内容吧。”
林涛停下手上的动作，放下鼠标。
“看你已经在看算法部分了，想来你对算法的思路有了大概了解，我也就不赘述前面的内容，直给你介绍下算法的性能要求和应场景，最后再给你解释下昨天的bUG复现场景和逻辑设计缺陷。”
林涛在笔记本上打开记事本，准备详细记录下毕文卫接下里要说的关键内容，虽然算法设计和实现对于他来说没有什么难度，但是算法是要服务于项目的，需要以满足项目需求为第一检验标准。
随着毕文卫的介绍，林涛渐渐明白了张鹏这个组当前面临的困境，也清楚了他们现在执行的解决方案是怎样的。
姿态传感器收集到的数据在被算法处理时，发生辨识错误，导致算法输出的控制数据错误，引起无人机姿态控制异常，然后飞机飞行姿态异常，翻滚，直至坠机。
张鹏组想着重新设计算法部分的基础架构，然后重新开发，不能说这样不好，只是谁又能保证重构后的算法是没有bUG的，而且新算法开发过后还需要进行测试验证，这个时间周期项目组可等不起。
中午在研究所吃了午饭，本来还想拉着毕文卫再聊聊算法的事情，可是看到对方吃饭时都差点睡着，林涛就没有打扰对方，他自己吃完饭后一人来到办公室研究算法。
算法中使用的是卡尔曼滤波算法，通过计算得出俯仰角、滚转角、以及对应的角速度偏移，然后将计算出来的姿态发布给姿态控制器，控制飞行平稳，保障飞行稳定。
林涛详细了解了卡尔曼滤波算法的详细内容之后，再看当前算法的实现细节，这套算法的所有内容就清晰的展示再了他的面前。
毕文卫介绍的bUG复现路径，他也在算法中找到了逻辑解释。
明了了一切的林涛，将资料重新翻回前面的无人机机型图，脑海里则模拟着当外界气流变动时，传感器到算法，再到姿态控制器和动力装置的过程，这整个链路在他脑海里的一遍遍的模拟。
各种变量和因素在他脑海里环绕，作用在无人机模型之上，算法就好似一个小人承受着这所有的外力，承受下来了，无人机就能正常工作，否则就会出现异常。
随着一条条case的模拟，林涛脑海里的算法逻辑开始变化，逻辑节点不断的在被更新。
互动滤波算法、自适应互动滤波、mahony&px4 So3算法、AhRS、卡尔曼增益，各种算法结构在林涛脑海里被验证添加。