第92章 双电机驱动消隙法
下午，等常欣兵到了实验室的时候，林涛已经将数据整理完了，这自然是在星辰的帮助下完成的，有人工智能帮助为什么还要自己下苦功整理数据呢。
常欣兵看着林涛发过来的数据整理报表，里面的关键数据还有数据图表分类清晰，常欣兵看过两张表格和图标后，基本上已将得到了自己想要的答案。
“林涛你这数据整理的很出色，看到你这图表我就又想批斗一下那边的两个家伙了，之前他们整理实验数据都是些什么东西，货比货得扔呀。”
冯伦停下敲击键盘的手指，无力的叹了口气，今天真的是自己的灰暗日呀，自从林涛过来了，自己好似过继的孩子，今天被批评好几次了。
另外一边的丁春生则用无辜的大眼睛看着林涛，里面有悲楚也有疑惑，明明昨天导师还夸两人能干。
林涛又能做什么呢，他在心里只能对两人的遭遇表示同情，没有星辰的你们就默默承受吧。
“林涛，根据你这些数据，我已经确认了机械臂精度低的原因了，现在看来主要是因为第三点，减速器内部间隙导致的颤动。”
林涛走到机械臂旁边盯着机械臂关节部位的减速器，盯了一会后对常欣兵说：
“那么教授，我现在是不是需要将减速器拆下来更换？”
常欣兵摆手拦住了林涛后对林涛说：
“先不用这样着急，我们可以先确认下减速器的参数数据。”
在最终确认了减速器内的间隙数据后，常欣兵思考了好一会，然后才抬头对林涛说道：
“要消除因为减速器间隙引起的振动，实际上行业里已经有成熟的解决方案，那就是双电机驱动消隙，德国西门子公司德数控系统840d就有使用此方法，是通过在伺服回路中增加力矩补偿控制环节，将电机额定扭矩的一部分作为消隙偏置力矩，从而实现双电机主从消隙控制功能。”
林涛一听业界已经有了成熟的解决方案，忙追问起常欣兵关于双电机驱动消隙的具体细节。
“教授，那么你对这个方法有了解吗？”
常欣兵表情有点迟疑地说道：
“我研究过这个方法，自己也实现过，只是当时受制于控制系统算法性能的原因，最终的实现效果不理想。”
林涛一听，这不是撞自己枪口上了吗？机械的事情他需要请教常欣兵，可算法的领域他自问当前没有多少问题能困扰到自己。
“教授，这不就巧了吗？你也知道我是做什么的，我认为咱两这次配合下，这个课题它肯定就被攻克了！我现在真庆幸昨天我给你发的那封邮件。”
常欣兵看着林涛在对面感叹，他自己却知道，他昨天决定要和林涛交流，就是看中了星辰公司在软件算法方面的技术实力。
只是昨天没有想到和对方合作的第一个项目会是双电机驱动消隙，他本来设想的是想先帮助林涛解决机械臂的问题后，邀请对方特别参与下自己手头的项目，提供一些算法设计上的支持。
双电机驱动消隙这个课题也不错，常欣兵明白，只要自己能够完成这个项目，那么起码在国内是要出风头了。
“林涛，既然课题已经摆在面前了，那么我想邀请你参与这个项目，你答应吗？”
林涛哪有不答应的道理，如果可以和常欣兵一块完成这个项目的话，其一自己的机械臂项目就算是完成了，其二还能在项目研究过程中继续向常欣兵请教学习，这样当项目结束时，自己缺乏实践经验的缺陷也就补上了。
想到这里，林涛给了常欣兵一个爽朗的笑容，回复道：
“没问题，求之不得！”
常欣兵也很高兴，他给林涛承诺道：
“这个项目我建议双方合作开发，由你星辰科技提供资金，利用各自的要素优势，取长补短、分工协作，共同实现技术创新，这样成果双方共有，对你我都有好处，项目有之前的基础，花不了多钱。”
常欣兵的这个提议，林涛是同意的，这点资金支出林涛并不介意，主要是科研成果由双方共享，这一点更符合星辰科技的利益。
“我同意，这个项目需要的资金也没有多少，项目上我这边更倾向于与教授你合作，所以与校方沟通的事情就需要教授你出面处理了。”
“明白，这些事情我会处理好的，到时候你让你们公司的法务人员过来审阅下协议文件就好。”
两人商议好了一些合作的流程后，就直接进入了双电机驱动消隙的方法研究中。
确认合作方式的主要目的是为了科研成果的分配方式，所以虽然合作意向刚确定，但并不影响研究工作的进行。
等快到当天晚饭时间时，林涛已经明白了双电机驱动消隙的方法原理，也明白了常欣兵之前项目搁置的原因，双电机驱动控制的算法程序性能不足，无法做到有效控制，所以导致原来用作消隙的双电机驱动，相比于单电机，反而增加了驱动复杂度，最终并没有实现预定消隙目标。
在和常欣兵确认了双电机驱动的算法需求后，林涛就向他提出告辞，自己机械臂项目的所有设备和资料也已经不需要了，林涛又拜托两个博士生将这些东西搬回自己车上。
只要将双电机驱动消隙实现了，那时候林涛完全可以自己在工作室里实现减速器内部消隙。
“拜拜，两位，咱们后天见，这个项目还得你俩多辛苦呢。”
和丁春生、冯伦挥手告别，林涛开车往家的方向开去。
明天常欣兵要上课，然后顺便处理下项目申请的事情，后天才有时间和林涛讨论算法程序架构设计的细节问题。
回到家里，先将所有东西重新摆回工作室，真没想到自己去请教一个问题，竟然还能整出一个项目来。
忙了一天机械臂的事情，公司的事情，林涛每天也会关注下，他周末还要去拜访老王，到时候邀请老王参与星辰科技图像识别技术的发布会，也不知道公司准备的宣传素材进度如何。
林涛拿起手机给吕青拨去电话，嘀嘟几声后接通。
“吕姐，发布会的宣传策略和素材准备的怎样了？”
林涛能很清楚的听到电话那头敲击键盘的声音，明显接电话时吕青仍然没有停下手头的工作。
“宣传策略已经确定了，宣传素材还在制作，只完成了技术性能数据演示的基础内容，其他的内容估计要到下周一才能完成。”
林涛思考了一会之后说道：
“行，我了解了，那下周是否就可以开始正式的宣传程序了呢？”
“下周肯定没问题，其他的你有什么想法吗？”
“我这边周末需要已经准备好的素材，你让他们周五下班前整理好发给我。”
“没有问题，我到时候会关注这件事情。”
林涛想起今天和常欣兵的谈话，继续说道：
“还有个事情，需要你记录下，我今天去工业大学，和那边机电学院的常欣兵教授......”
林涛将和常欣兵的合作项目说与吕青听，让公司这边和对方对接下，介绍完项目的事情之后，林涛将常欣兵的联系方式告知了吕青。
说完正事之后，林涛听到电话对面的高频次的键盘敲击声，他觉得吕青的工作量有点多了，自己确实应该找一个人来给她分担了。
“吕姐，你看我女朋友雯雯怎样？让她来给你当助理，王雯不行的话，就继续招人，你的工作确实有点多了，之前让你招人也不见动静。”
吕青停下手上的动作，语气诚恳的说道：
“王雯素质不错，只要磨练一段时间会有不错的成就，但就看你是否能够劝她进入公司了，招人的问题在进行中了，很快就会有结果，那时候我就能轻松点。”
“行，你也别太忙碌了，多给别人分派点，和小竹早点回去休息吧。”
两人聊了几句之后就挂了电话，吕青那边很明显还在处理工作的事情，林涛也不便多打扰。
挂了电话，林涛就起身去厨房准备晚饭，住到这边之后，厨房空间也大，而且有王雯陪自己吃饭，林涛自己下厨房次数比之前几年都多，所以他最近这段时间觉得自己的厨艺精进不少。
从冰箱里拿出排骨放在一旁解冻，然后继续拿出青椒和土豆处理。
晚上他准备炒个排骨和土豆丝就好，家里的饭菜都是简简单单，个人喜欢就好。
正当林涛在厨房处理排骨时，王雯从外面走了进来。
“今天怎样？”
“今天挺顺利的，和工业大学会合作了一个项目，我个人是很看好的，你呢？”
王雯在一旁切土豆丝，刀工挺好的。
“能怎么样呢，就是和房客沟通处理些事情，送一些零碎用品过去，很没劲。”
“也是，民宿经营事务确实比较简单，要不你平时闲的时候去我公司实习下，去帮帮吕姐，向她学习下。”
王雯停下手里的动作，疑惑的看着林涛。
“怎么的？嫌弃我懒散？”
林涛扭头想了想，假装随意的说道：
“那肯定不是呀，主要是看你那天和吕姐聊的挺投机的，过去与她共事你也能锻炼下自己，就当是学习吧，当然这取决于你。”
王雯双眼盯着林涛脸上的表情，此时林涛的表演相当自然，他转头疑惑的看着王雯。
“怎么了？我以为你对此很有兴趣呢。”
看到林涛说的随意，王雯转头继续手里的动作，将切好的土豆丝收拾到盘子里备好。
“吕姐确实懂的很多，我在她身上看到自己以前向往职场的影子，所以我愿意和她聊天，这个事情......我再考虑下吧。”
既然王雯已经松口了，林涛就直接转移了话题，让王雯过来指导自己炒排骨。
正当两人将饭菜从厨房里端到饭厅准备吃饭时，王雯的手机响了起来。
林涛看着王雯接通电话后称呼对方是爸爸就知道这是王父打来电话了。
等王雯接完电话，这才叹口气对林涛说：
“我爸呀就是一工作狂，我也不知道他都这个年纪了为什么还那么拼的，刚给我打电话说，晚上加班会回来晚点。”
王父所在的单位，性质决定估计会经常有一些重要且紧急的工作要处理，在林涛看来这是没有办法的事情，当前外部环境决定的。
“王叔的工作我估计就这样的，他们单位面临的压力与你我现在是不同的，他肩上的责任重大。”
王雯的心情有点低落，自己父亲每天这么忙碌，自己也帮不上忙，这让她感觉有点无力。
林涛给对方碗里夹了一块排骨，安慰道：
“别想太多了，他也不是每天都如此，而且他自己也喜欢在做的事情，挺好的，有些老年人退休之后无所适从反而过的不快乐。”
王雯也知道这个事情自己也改变不了，为了不影响林涛的情绪，就又打起精神和林涛聊天。
等到两人吃完饭收拾结束，既然王雯父亲晚上回来很晚，为避免王雯一人在家等着，林涛就拉着王雯在家里看电视聊天。
反正两家离的那么近，随时就能送回去。
两人躺在沙发上看着时下最火的综艺节目跑男，王雯笑点低，被几个嘉宾的表现逗的一直抱着林涛的手臂哈哈笑，林涛本来是有点困的，几次都被王雯摇醒。
连看两期节目后，林涛已经眼皮打架了，王雯的手机却又响了。
被电话声惊醒，王雯聊了几句后，就起身去穿外套准备回家。
林涛也赶忙打起精神，跟在对方身后，穿上外套。
王雯无奈地看着林涛迷离的双眼，都困成这样了，还要送自己回去。
走到门外，被晚风吹了几下后，林涛脑子清醒不少。
王雯挽着林涛臂膀，靠在林涛肩头，11点多的小区已经很安静了，大部分家庭都已经休息。
小湖边的路灯相较于之前昏暗了几分，为了不影响小区居民晚上休息，物业会将深夜的路灯调暗点。
两人晃晃悠悠的走向王雯家那边，王雯笑话着刚才看综艺时林涛好像一只磕头虫，林涛只是微微一笑。
昏暗的路灯下两人只关注着彼此，却没有注意到王雯家门口站着一个男人。
王雯父亲看着从路口走过来的两人，自己女儿和对方依偎在一起，笑声先于两人的身影先被听到。
自己还是第一次看到女儿如此开心甜蜜的模样，作为父亲的他既有欣慰也有危机感。
等到两人走到身前，王雯才注意到自己父亲就站在门口等着自己，小声惊呼道：
“爸，你怎么站在这呀，我这不就回来了，你不用等我的。”
林涛半眯着双眼正走着，此时听到王雯的声音也瞬间惊醒，连忙看着王雯父亲问候道：
“王叔，您好，加班辛苦了，我送王雯回来。”
王雯父亲沉着脸撇着林涛问道：
“你俩刚才在一块？”
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